Należy do najstarszych tego typu organizacji w Polsce. Powstało z inicjatywy Stanisława Kostki Potockiego w celu propagowania oraz rozwoju nauki i oświaty na prowincji i do 1830 r. funkcjonowało przy Szkole Wojewódzkiej Płockiej. Pierwszym prezesem został biskup Adam Prażmowski, senator Królestwa Polskiego. Po klęsce powstania listopadowego represje zaborcy spowodowały przerwanie prac Towarzystwa.
Wznowiono je w 1907 r. staraniem m.in. dr. Aleksandra Macieszy, lekarza okulisty, zasłużonego dla Płocka działacza samorządowego, społecznego i kulturalnego, który objął wówczas funkcję prezesa TNP. Kolejny raz funkcjonowanie stowarzyszenia zostało zawieszone na czas II wojny światowej. Obecna działalność Towarzystwa Naukowego Płockiego jest kontynuacją wcześniejszych założeń i polega na upowszechnianiu wiedzy z różnych dziedzin nauki. TNP organizuje konferencje, sesje naukowe i popularnonaukowe, odczyty, wykłady, spotkania autorskie i artystyczne oraz wystawy. Na czele Towarzystwa Naukowego Płockiego stoi społeczny siedmioosobowy Zarząd, którego prezesem jest od 2002 r. dr hab. inż. Zbigniew Kruszewski. Od 1970 r. przy TNP funkcjonowało Seminarium Doktoranckie, które w 2019 zostało przekształcone w Proseminarium Naukowe. W roku 2004 Towarzystwo uzyskało status organizacji pożytku publicznego. TNP prowadzi także działalność wydawniczą. Wydaje publikacje książkowe głównie o charakterze naukowym, w dużej części związane w jakiś sposób z Płockiem i regionem (choć nie tylko). Od 1956 r. ukazuje się kwartalnik ,,Notatki Płockie”. Drugim czasopismem jest "Rocznik Towarzystwa Naukowego Płockiego", którego trzy numery ukazały się w latach międzywojennych XX wieku, następnie w 1984 r. Po dłuższej przerwie reaktywowano tytuł. TNP wydało pięć kolejnych numerów (2013-2017). Obecnie wydawcą "Rocznika Towarzystwa Naukowego Płockiego" jest Mazowiecka Uczelnia Publiczna w Płocku. Siedziba Towarzystwa Naukowego Płockiego mieści się w XV-wiecznej gotyckiej kamienicy z dobudowaną w XIX wieku oficyną. Od początku swojej działalności Towarzystwo Naukowe Płockie prowadzi bibliotekę, która w 1907 r. otrzymała nazwę Biblioteki im. Zielińskich od nazwiska ofiarodawców obszernego, cennego księgozbioru. To jedna z najstarszych i najważniejszych polskich bibliotek. Posiada status biblioteki naukowej. Księgozbiór liczy ponad 400 tys. woluminów, w czytelni można skorzystać z ponad 8 tys. zdigitalizowanych jednostek bibliotecznych. W zbiorach specjalnych znajduje się ponad 13 tys. obiektów – stare druki (w tym 93 inkunabuły) oraz rękopisy (m.in. króla Zygmunta Augusta, króla Stanisława Augusta, księcia Józefa Poniatowskiego, Tadeusza Kościuszki), zbiory kartograficzne. Do najcenniejszych pozycji zaliczyć należy m.in. „Boską komedię” Dantego z 1487 r., „Statut Łaskiego” z 1506 r., „O obrotach ciał niebieskich” Mikołaja Kopernika – pierwsze wydanie z 1543 r., „Mapy księżyca” Jana Heweliusza z 1645 r., 27-tomową „Wielką Encyklopedię Francuską” Diderota z lat 1770-1775 oraz komplet 80 grafik Francisco Goi z cyklu „Kaprysy” z pierwszego wydania z 1799 r. Biblioteka posiada wszystkie czasopisma płockie z XIX wieku i z początku XX wieku, okresu międzywojennego i okupacji niemieckiej. W 2018 r. ze zbiorów specjalnych wyodrębniono osobną jednostkę - Archiwum TNP. Główna siedziba Biblioteki im. Zielińskich mieści się w XIX-wiecznym Domu „Pod Opatrznością” z dobudowaną współcześnie częścią magazynową.
