Nazwa Karniewo wywodzi się prawdopodobnie stąd, iż miejscowość ta była bagnista i miała trudne warunki życiowe. Nie było chętnych do osiedlenia się, dlatego książęta kierowali tu ludzi krótko mówiąc za karę. Właśnie od słowa kara pochodzi nazwa Karniewo. Sama wieś miała początkowo dużo większy obszar niż obecnie, do Karniewa należały jeszcze Żabin, Zalesie, Ośnica, Malechy, Rafały i Rutki. Pierwsze dane dotyczące Karniewa mówią, że około roku 1239 wsie: Karniewo, Szwelice i Czarnostów zostały nadane przez księcia Konrada Mazowieckiego biskupom płockim. W 1376 roku w miejscowości została utworzona Parafia pw.. Karniewo to także gniazdo rodowe rodu Karniewskich herbu Dąbrowa, którzy jej właścicielami byli do XIX wieku. W 1620 r. zakończono budowę konsekrowano kościół parafialny, pierwotnie pw. Św. Stanisława biskupa i męczennika, następnie zmieniona na pw. Najświętszego Serca Pana Jezusa. Świątynia została wzniesiona przez fundację Stanisława z Karniewa. Kościół według lokalnej legendy połączony został podziemnym tunelem z dworem. W drugiej połowie XIX w. Karniewo stało się poprzez małżeństwo z Józefą z Karniewskich, własnością Adama Pisarzowskiego, który wcześniej mieszkał w Malechach. W dalszych latach z powodu nieurodzaju majątek ten zaczął chylić się ku upadkowi. W czasie Zaborów w 1863 roku w Czarnostowie dokonano kaźni na powstańcach styczniowych. Wydarzenie to powiązane jest z rozbiciem oddziałów jazdy Ziembińskiego przez oddziały rosyjskie pod Czarnostowem 3 października 1863 roku. W kwietniu 1887 roku Karniewo przechodzi na własność Żyda Bernarda Rogozińskiego. Następnie właścicielem Karniewa staje się Łabęcki, a po nim Wojczyński. W okresie międzywojennym Karniewo zostało objęte reformą rolną. Sam Ośrodek o powierzchni 140 ha. W 1935 roku kupuje pułkownik Babecki – lekarz wojskowy. Podczas okupacji majątek Karniewa ma w swoim posiadaniu starosta makowski. Po zakończeniu wojny chłopi dzielą ziemię w ramach reformy, a Dworek początkowo jest w posiadaniu Samorządowego Gimnazjum, a następnie Państwowego Domu Dziecka. W okresie międzywojennym Karniewo żyło swoim spokojnym życiem. Wójt Gminy urzędował dwa dni w tygodniu, i z tego właśnie okresu znane było powiedzenie: ,, nasz wójt pieczęć gminną nosi za cholewką,, We wrześniu 1939 roku działań wojennych w okolicy Karniewa nie było. Ludność Karniewa w większej części ucieka przed wejściem wojsk niemieckich za Narew. Ciężkie czasy nastały dla Karniewa za okupacji. W gminie urzędował niemiecki komisarz. Mieszkańcom szczególnie dała się we znaki druga połowa 1944r. W tym czasie wojska radzieckie dotarły do Makowa Mazowieckiego. Ludność Karniewa częściowo wysiedlono, w miejscowym pałacu zorganizowano szpital dla rannych żołnierzy. Mieszkańcy żyli w ciągłym, na walizkach. Lata okupacji to czas działalności partyzanckiej. W 1940 roku powstają oddziały AK, które wchodzą w skład I Dywizji Mazowieckiej. Później powstają Bataliony Chłopskie, których komendantem na terenie Karniewa jest Czarnecki Czesław. Koniec roku 1944 i początek 1945 był czasem walk na terenie Karniewa i okolic. Karniewo zostało bardzo silnie zniszczone. Dopiero po 16 stycznia 1945 r. zajęto się historią Karniewa. Przeprowadzono badania archeologiczne na grodzie zlokalizowanym w parku. Ustalono, że jest to gród rycerski datowany na przełom XIV i XV w., co potwierdziły wykopaliska.
