Została założona 18 września 1989 roku, a wpisana do rejestru fundacji 9 stycznia 1990 roku. Grupę założycielską stanowili parlamentarzyści - aktywni przedstawiciele ówczesnej opozycji demokratycznej: prof. Walerian Pańko, Andrzej Celiński, Aleksander Paszyński, Jerzy Stępień i prof. Jerzy Regulski, który był jej prezesem w latach1989 – 2015. Obecnie prezesem Fundacji jest sędzia Jerzy Stępień. Misją Fundacji jest wspieranie samorządności obywatelskiej rozumianej jako podstawowa forma demokracji. FRDL jest ogólnopolską organizacją sieciową zbudowaną z regionalnych ośrodków szkoleniowo-doradczych z filiami na terenie całego kraju i koordynującego jej pracę Biura Zarządu w Warszawie. Realizując swoją misję prowadzi działania na rzecz budowy więzi lokalnych i rozwoju kapitału społecznego wspólnot lokalnych. Wspiera przez szkolenia i doradztwo rozwój instytucji publicznych – samorządowych i rządowych. Bada jakość usług publicznych i prowadzi projekty na rzecz podnoszenia poziomu oraz efektywności tych usług. Fundacja kieruje działania do szerokiego grona odbiorców: administracji publicznej, jednostek organizacyjnych samorządu terytorialnego, organizacji społecznych, grup nieformalnych i liderów lokalnych. Odbiorcami usług Fundacji są również małe i średnie przedsiębiorstwa, a także grupy zagrożone marginalizacją, np. Zasadą Fundacji jest działanie w partnerstwie oraz dążenie do utrzymywania stałych więzi ze współpracującymi osobami, organizacjami i instytucjami. Dlatego wypracowana została specyficzna forma działania: fora samorządowe. Zrzeszają one przede wszystkim pracowników samorządowych i przedstawicieli władz lokalnych. Członkami niektórych forów są również członkowie organizacji społecznych. Wspieranie rozwoju demokracji w krajach realizujących przemiany ustrojowe jest jednym z głównych celów prowadzonych od 1992 roku działań Fundacji za granicą. Obejmują one zarówno przekazywanie polskich doświadczeń w zakresie transformacji ustrojowej i funkcjonowania samorządu, jak i aktywności obywatelskiej, rozwoju społeczno-gospodarczego na poziomie lokalnym i regionalnym oraz - od czasu wstąpienia Polski do Unii Europejskiej – także zagadnień związanych z funkcjonowaniem w strukturach UE
