Pembentukan organisasi profesi ini diprakarsai oleh Prof.Ir.R.P. Koes Hadinoto, Ir.Tubagus Muhammad Rais, Ir.Risman Maris dan W.J. Waworontoe, MSc dengan maksud untuk menjadi wadah berhimpunnya segenap Ahli Perencanaan Wilayah dan Kota serta menjadi mitra pemerintah dan masyarakat dalam mewujudkan pembangunan wilayah dan kota yang berwawasan lingkungan dan berlandaskan Wawasan Nusantara serta Ketahanan Nasional. IAP telah berkembang menjadi organisasi nasional yang sampai saat ini telah memiliki cabang di 21 Propinsi di Indonesia dengan jumlah anggota total mencapai 3,000 orang yang tersebar di seluruh Indonesia. Selama kurun waktu 39 tahun sejak berdiri pada tahun 1971, pengurusan IAP telah berganti delapan kali yaitu :
1. Periode Tahun 1971-1976
Ketua : R.P. Kus Hadinoto (almarhum),
Sekretaris Umum : W.J Waworontoe.
2. Periode Tahun 1976-1982
Ketua : Ir. Tubagus M. Rais (Mantan wakil Gubernur DKI Jakarta),
Sekretaris Umum : Syarif Puradimadja.
3. Periode Tahun 1983-1989
Ketua : Aca Sugandhy (Mantan Direktur Jenderal Perumahan dan Permukiman Departemen Kimpraswil),
Sekretaris Umum : Hoedyono.
4. Periode Tahun 1989-1994
Ketua : Sugijanto Soegijoko (almarhum terakhir menjabat Deputy Bidang Regional dan Daerah, BAPPENAS)
Sekretaris Jenderal : Bambang Bintoro Seodjito
5. Periode Tahun 1994-1997
Ketua : Sujana Royat (Mantan Direktur Penataan Ruang, Bappenas)
Sekretaris Jenderal : Tatag Wiranto.
6. Periode Tahun 1997 - 2001
Ketua Umum : Bambang Bintoro Soejito (mantan Deputy V Bappenas),
Sekretatis Jenderal : Ruchyat Deni DJ (sekarang Sesdirjen Penataan Ruang, Departemen PU)
7. Periode Tahun 2001-2004
Ketua umum : Kemal Taruc (sekarang Staff khusus Menpera)
Sekretaris Jenderal : Nuryasin (Sekarang anggota DPR RI)
8. Periode Tahun 2004-2007 :
Ketua umum : Tatag Wiranto (Deputi Pengembangan Investasi, Kementrian PDT)
Sekretaris Jenderal : Agung Mulyana (Staff Ahli Menteri Dalam Negeri)
9. Periode Tahun 2007-2010 :
Ketua umum Iman Soedradjat (Direktur Penataan Ruang Nasional, Departemen PU)
Sekretaris Jenderal : Bernardus Djonoputro (CEO HD Asia Advisory)
10. Periode Tahun 2010-2013:
Ketua umum Iman Soedradjat (Direktur Penataan Ruang Nasional, Departemen PU)
Sekretaris Jenderal : Bernardus Djonoputro (CEO HD Asia Advisory)
Pada lingkup regional dan Internasional, IAP aktif menggalang afiliasi, korespondensi, kerjasama dan saling pengakuan (mutual recognition) dengan organisasi profesi di ASEAN maupun Asia, seperti dengan PPM (Pertumbuhan Perancang Malaysia), NZPI (New Zealand Planning Institute), SIP (Singapore Institute of Planner) termasuk kerjasama dengan AAPH (Asean Association for Planning and Housing) dan EAROPH (East Asian Regional Organization of Planning and Housing).
