Foi em 1972 que a Igreja Adventista do Sétimo Dia tentou, pela primeira vez, criar um programa específico para as crianças menores de dez anos. O primeiro "protótipo" do Clube de Aventureiros foi desenvolvido em Washington, D.C., sob a direção de Carolee Riegel, num clube chamado de “Os Castores”.[4]
Em 1975, outra campo regional (associação) da IASD, no nordeste dos Estados Unidos, realizou um p
rograma focado em crianças da faixa etária dos Aventureiros e, cinco anos mais tarde, várias associações já estavam seguindo este exemplo. Em 1988, a Divisão Norte-Americana da IASD convidou as associações interessadas e pessoas especializadas em crianças para estudar a oficialização do Clube de Aventureiros. Uma comissão se reuniu, um ano mais tarde (1989) para atualizar o currículo, as especialidades e estabelecer normas para a organização e funcionamento do clube. Participaram deste trabalho líderes da Escola Sabatina Infantil, educadores, coordenadores do Ministério da Criança (departamento da IASD que voltado especificamente para crianças), e outros especialistas em família e educação infantil. No mesmo ano (1989), a Associação Geral oficializou as Classes dos Aventureiros (Abelhinhas Laboriosas, Luminares, Edificadores e Mãos Ajudadoras), confirmando o trabalho de feito por Teresa Reeve. Ela escreveu o currículo dos Aventureiros com o objetivo de “facilitar a criança partilhar sua fé, se preparar para esta vida e para a vida eterna”.[5]
Em 1990, o plano piloto do Clube de Aventureiros foi iniciado nos Estados Unidos, na Divisão Norte-Americana. Em 1991, a Associação Geral da IASD o autorizou, como programa mundial, estabelecendo seus objetivos, currículo, bandeira, uniforme e ideais.[6]
